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서보시스텍
<입고>
안녕하세욤
이번에 수리하는 모터는 특이한 모터인데요
생긴 형상은 모터 프레임을 보면 일반 서보모터 같지 않고 유도전동기 같은 형상을 하고 있습니다
SEW-EURODRIVE 모터입니다
<점검>
절연 저항, 코일 저항값은 정상으로 나왔는데
엔코더 피드백 값이 안 나옵니다
엔코더는 일반 자기식, 광학식, 제너레이터, 레졸버가 있습니다
모터가 돌아가는 회전량이나 현재 위치 값을 상위 제어기인 드라이버죠
드라이버에서 데이터를 줬을 때 모터는 그 값만큼 돌아가고 여기까지 왔다고 신호를 보내주는 겁니다
모터 분해를 해봤는데요
다행히 모터 앞에 헬리컬 기어는 대미지는 없는 걸로 확인됐고요
<브레이크>
내부에 브레이크 상태는 아주 불량했습니다
패드가 많이 갈려서 정상적으로 브레이크가 해제가 안되는 현상이 나타나서
브레이크 패드는 다시 재생을 해줬고요
<레졸버>
일반 타입 엔코더를 사용하지 않고 레졸버를 사용했습니다
레졸버 같은 경우에는 상위 제어기에 신호를 보내는데 사인, 코사인 신호를 보냅니다
기본 파형은 1차로 전기적 신호를 넣으면 2차에서 사인, 코사인 신호를 보내줍니다
사인파를 가지고 어떻게 분해를 하느냐
드라이버 안에 아날로그, 디지털 컨버터가 달려있습니다
그래서 아날로그 신호를 받아서 디지털 신호로 변경을 해서 이 모터의 엔코더 피드백 값을 읽을 수 있게 시스템을 취하고 있습니다
프론트, 리어 베어링 상태도 안 좋아서 수리를 진행했고요
레졸버 고정자, 회전자가 있는데
회전자 쪽에서 코일 단선이 있는 걸로 확인이 되어서
레졸버는 따로 수리가 안됩니다
그래서 해외에서 동일 제품으로 수입을 해서 교체 후 세팅해서 시운전을 했는데요
<완료>
다행히 문제없이 잘 돌아가는 것을 확인하고 마무리하였습니다
🤖 테스트 영상 🤖
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